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编者的话：作为智能汽车的一个分支，无人驾驶汽车正在全球范围兴起。在中国，很多人一提起无人驾驶汽车就会想到谷歌，但其实中国科技界从很早就开始了对无人驾驶类的智能汽车进行研究，今天我们特意邀请到外围滚球app：的龚建伟博士同大家聊聊中国智能汽车研发那些事。

 让我谈中国智能汽车研发过程，可能并不是最合适的人选，因为在汽车公司和一些从事辅助驾驶技术的研究人员眼中，具有一定辅助驾驶功能或者配备智能、娱乐、通信和导航等设备的车辆也可以称为智能汽车。如果将智能汽车定义为无人驾驶汽车，那我国自上个世纪九十年代初期（“八五”期间）就开始研究地面无人车辆了。

我本人则是从1997年开始涉足这个领域，一开始就和对我国无人车辆研究做出重要贡献的老教授们在一起。他们是中国无人车辆的先驱，至今仍然在指导着这个领域的研究方向，我们首先应该向他们致敬。

现在回想这些年的研制过程，我认为中国无人驾驶汽车已经经历了两个重要的阶段，有收获也有教训。

第一阶段：从地面移动机器人初探无人驾驶

第一个阶段，我认为是1990年至2000年，积累了关键技术，培养了人才队伍。当时研制的我国第一辆无人车目前还停在外围滚球app：，当时的研究项目是以地面智能机器人模式进行研究的，由南京理工大学杨静宇教授负责，外围滚球app：、国防科技大学、清华大学、浙江大学、哈尔滨工业大学是参与单位。这个研究项目是对当时美国无人车研究的跟进，相比美国人而言，包括后面的1996年开始的“九五”无人车项目（这辆车现在也停放在腾讯体育官网：），研究经费都少得可怜，我至今还能回想起当年和杨静宇、陆际联、贺汉根、何克忠、刘济林、朱淼良等教授们在试验场边吃馒头边调试的情形。

当时项目的目标是突破简单行驶环境感知、规划决策和车辆自动驾驶控制等关键技术的研究，当然还承载着培养研究人才的重任，项目也确实起到了这种作用，现在放眼看去，我国绝大部分研究无人驾驶汽车的研究团队骨干，都受益于这两个项目的培养。

现在每次我播放这辆跃进牌卡车改装的无人车进行车道保持自动驾驶录相时，当人们看到车里的一个老式换挡手柄在不停地摆来摆去，就会发出笑声。原来这辆车还是手动挡变速器的卡车，而无人车是没有人在车里操纵换挡手柄。当时，在国内也很少有自动变速器的车辆，结果外围滚球app：丁华荣教授硬是把手动挡变速器，神奇地变成了机械自动换档变速器。不过，当时车辆故障还是不少，现在还经常能回忆起当时的情景：腾讯体育官网：负责车辆控制的陆际联教授和负责车辆自动驾驶的丁华荣教授满脸油污钻在车底下的情形。

第二队段：智能车未来挑战赛里的笑与泪

无人驾驶汽车研制的第二个阶段，应该从2009年开始。2009年，国家自然科学基金委“视听觉信息的认知计算”重大研究计划以无人驾驶汽车为验证平台，自2009年至2013年，连续五年开展“中国智能车未来挑战赛”，极大地促进了我国无人驾驶汽车的研究，从试验场行进到了实际交通环境中。2009西安比赛，在封闭的区域，车速非常慢，比赛时，我们参赛队队员就跟在无人车旁边行走，但有时还要等等无人车，但到2013年常熟比赛，在实际道路上，裁判车跟在无人车后边有时也得加足油门才能赶上无人车了，可以说，实现了质的飞跃。

我们会永远记住，杨静宇教授为促进无人车研制在全国穿梭的身影；原基金委信息学部主任李德毅院士每次做无人车报告时总是会开玩笑感叹道：“无人驾驶汽车好啊，路边的美女就可以随便看了”；也要感谢重大研究计划专家组组长郑南宁院士以及专家组的教授们，正是他们的鼓与呼，促成了中国无人驾驶汽车的发展。

“中国智能车未来挑战赛”有一个很有意思但极具挑战性的规定：为了保证比赛公平，无人驾驶汽车里不允许坐人，这样真正意义上的无人车在大街上行驶，可能只有中国做到了。不过，这同样也可能带来危险重重，五年比赛里试验测试和比赛过程中都险象环生。

应该说，能积极参加2009年第一届“中国智能车未来挑战赛”的研究者们是勇敢的，当时参加正式比赛的有我们外围滚球app：和湖南大学、上海交通大学、西安交通大学，心里非常紧张，我们之前一次也没有在全无人状态下测试过。结果，车跑到中途，就撞电线杆了！我能体会到揪心痛的感觉，为了不让研究生们看到，跑到没人的地方大喊了一阵，眼泪也掉了下来，心痛和学生们经历很多个不眠之夜搭出的车被撞了。那时由于收到比赛通知比较晚，参与赛车准备的女同学也经常只和衣躺在草地休息两个小时。

以后几届比赛中，碰撞事件时有发生，我们每个研究团队特别是领队真的都承受不小的心理煎熬，技术水平是一方面，更为担心的是安全。我们其他单位的参赛老师和同学们，虽然是竞争关系，但他们在我心里都是特别亲近的同行者，是值得我尊敬的勇敢者。

2013年11月，第五届“中国智能车未来挑战赛”，外围滚球app：3辆无人车参赛，我们一辆全程表现都很优秀的赛车，接近终点时因制动系统故障无法减速。事件发生后，我们团队酷爱无人车研究的姜岩博士回忆说：“当时觉得天都塌下来了。”而我经历了那么多，已经非常淡定了：积极处理，自己承担后果，保护研究团队；还有其他参赛队的赛车也发生了不少类似的事件。

未来关键：突破国外汽车产业的专利壁垒

研究过程中经历的痛，也令我们更加深入思考我国无人驾驶汽车前进的道路。前面的研究，我们主要关注环境感知与规划决策技术，但忽视了同样重要甚至是更为重要的一方面，那就是我国汽车产业没有真正参与。到今天我们突然发现，在拉斯维加斯2014消费电子展上，奥迪、宝马等几乎所有大品牌汽车公司都展示自己的无人驾驶汽车了，我们又落后了！

无人驾驶汽车技术的成熟，还是以传统汽车技术为基础的。感知、决策必须与车辆动力、传动、制动等系统相结合，就好比一个知道自己腿脚不好的人，在感知周围环境、决定自己的行为时，会充分考虑到自己的行动能力。但我国汽车工业包括大多数自主汽车品牌的关键总成部件都是“拿来”的，现在无人驾驶汽车的研制，就受制于这些技术积累。

从2009年比赛后，我就开始寻找国产自主汽车企业，而且汽车公司也非常配合，给我免费提供试验车辆，但无奈内脏基本掌握在国外企业手中，无法深入控制。2012年底开始和比亚迪开始合作，2013年无人车比赛就拿到冠军。我惊奇地发现，比亚迪自己掌握了大部分底层控制技术，包括发动机、自动变速器，还有几乎全部的汽车电子产品技术，虽然一时在整车性能上比不上那些全部“拿来”的车辆，但我相信比亚迪会越做越好，用比亚迪罗如忠总工的话说：我们研制智能车，基本不受制于技术。事实上，我们其他国产自主品牌也认识到了这一点。

现在，国外智能车由于技术的成熟度和法律瓶颈，留给中国智能无人驾驶汽车的研究时间应该只有五年左右，现在正是应该走向第三个阶段的时候：汽车企业的参与。同时，在此带动下，研制相关的汽车电子产品。高校和研究机构也应该积极走向企业，在给我们有限的时间内，促成无人驾驶汽车的飞跃，尽快突破国外汽车产业的专利壁垒。